Planung und Ausführung von alltäglichen zwei-händigen Manipulationsaufgaben

Thema der Diplomarbeit

Der DLR-Roboter 'Rollin' Justin' (Abb. 1) repräsentiert den aktuellen Stand der Forschung im Bereich der humanoiden Zwei-Arm Systeme. Um komplexe Aufgaben aus dem Bereich der zweiarmigen Manipulation autonom ausführen zu können, müssen diese von Planungssystemen in lösbare Teilaufgaben zerlegt werden. Viele Aufgaben im alltäglichen Leben sind aus einfachen Greif- und Transportaufgaben aufgebaut, (Pick and Place) die auch gut parallel geplant und ausgeführt werden können.

Im Rahmen dieser Diplomarbeit sollen alltägliche zweihändige Manipulationsaufgaben untersucht werden. Es soll eine Komponente entwickelt werden, die Bewegungstrajektorien für zwei-händige Manipulation planen und hinsichtlich paralleler Ausführung überprüfen kann. Die entwickelte Komponente soll in Simulation und auf dem realen Roboter "Rollin' Justin" (Abb.1) getestet werden.

Abb. 1: Der DLR Roboter "Rollin' Justin"

Vorraussichtliche Arbeitsschritte

Einarbeitung in die Literatur insbesondere bzgl. 2-händiger Manipulation und 2-armiger Bahnplanung
Überprüfung von Trajektorien und ihren Eigenschaften (Überlappungsbereiche etc.)
Erweiterung eines Bahnplanungsverfahrens
Berücksichtigung der aufgaben-spezifischen Information im Bahnplaner
Verifikation anfänglich in Simulation und später auf dem Roboter "Rollin' Justin" (Abb. 1)

Vorraussetzung

Studium der Informatik oder ähnlicher Studiengang
Gute Kenntnisse in C++ erforderlich
Fähigkeit zum strukturierten, eigenständigen Arbeiten

Kontakt:

Franziska Zacharias
German Aerospace Center
Institute of Robotics and Mechatronics,
Oberpfaffenhofen-Wessling

Tel.: +49 8153 28-2415
Fax: +49 8153 28-1134

Web: http://www.robotic.dlr.de/Franziska.Zacharias