Vorlesung TU München, Wintersemester 11/12

Adaptive und Prädiktive Regelung (75518)
        Dr.-Ing. Christian Ott

Umfang: 2 SWS Vorlesung, 1 SWS Übung

Ort: N0507

Aktuelle Ankündigungen:

Die Übung vom 11.01. wird auf 18.01. verschoben!

Zeitplan:

	08:00-9:30	9:45-11:15
19.10.	Vorlesung
26.10.
02.11.	Vorlesung
09.11.	Vorlesung	Übung
16.11.	Vorlesung	Übung
23.11.	Vorlesung
30.11.	Vorlesung	Übung
07.12.	Vorlesung
14.12.	Vorlesung	Übung
21.12.	Vorlesung
11.01.	Vorlesung	verschoben
18.01.	Vorlesung	Übung
25.01.	Vorlesung	Übung
01.02.	Vorlesung
08.02.	Vorlesung	Übung

Prüfung: Vorlesung und Übung werden gemeinsam in einer schriftlichen Klausur geprüft. Dauer der Prüfung: 75 min. Voraussichtlicher Prüfungstermin: 27.02.2012, um 9:00, Raum 0602, 0606, (Fach 75518).

 

Folien zur Vorlesung (Paßwort zum Öffnen wird in der Vorlesung bekanntgegeben):

 0) Organisatorisches (Folien vom 18.10.2011)

 1) Parameterschätzung und Identifikation (Vorlesungen vom 18.10. - 9.11.)

 2) Self Tuning Control (Vorlesung vom 16.11.-23.11.)

 3) Model Reference Adaptive Control (Vorlesung vom 30.11.-7.12.)

 4) Passivitätseigenschaften adaptiver Systeme (Vorlesung vom 14.12.)

 5) Adaptive Regelung in der Robotik (Vorlesung vom 11.01.)

 6) Preview Control (Vorlesung vom 18.01.)

 7) Model Predictive Control (Vorlesung vom 25.01. - 08.02.)

 

Übungen

 1) Parameteridentifikation (Übung vom 9.11.) [Lösung]

 2) Self Tuning Control (Übung vom 16.11.) [Lösung]

 3) MRAC (Übung vom 30.11.) [Lösung]

 4) Passivität (Übung vom 14.12.) [Lösung]

 5) Introduction to MPC (Übung vom 25.01.) [Lösung]

 6) Generalized Predictive Control (Übung vom 01.02.) [Lösung]

 

 

Zusatzmaterial

 a) Quadratische Optimierung ohne Nebenbedingungen

 b) Simulinkmodell Online- Parameteridentifikation

 c) Simulinkmodell Self Tuning Control

 d) Simulationsmodell zur MIT-Regel

 

Weiterführende Literatur:

• K.J. Aström and B. Wittenmark, Adaptive Control, 2nd ed., Dover Books on Engineering, 2008
• E.F. Camacho and C. Bordons, Model Predictive Control, 2nd ed., Springer Verlag, Advanced Textbooks in Control and Signal Processing, 2007
• Mayne, Rawlings, Rao, Scokaert: Constrained Model Predictive Control: Stability and optimality, Automatica v. 36, pp. 789-814 2000